Robot Operating System (ROS) – otwartoźródłowa platforma programistyczna do tworzenia oprogramowania sterowania robotów. Jest zbiorem wielu bibliotek pozwalających na sterowanie i symulację pracy robota.
ROS choć nie jest systemem operacyjnym zapewnia komunikację między procesami i wsparcie dla nisko-poziomowej kontroli urządzeń. Opiera się na idei tworzenia (najczęściej w C++) współbieżnie działających węzłów reprezentujących pojedyncze procesy i będących w istocie programami o dużym stopniu autonomii. Wprowadza abstrakcję warstwy sprzętowej. Węzły komunikują się między sobą poprzez ciągłe asynchroniczne rozgłaszanie i nasłuchiwanie wiadomości o konkretnym typie i temacie. Umożliwia także rozgłaszanie serwisów, których wywołanie powoduje określenie przypisanych im czynności i zwrócenie odpowiedzi. Komunikację między procesami nadzoruje uruchamiany jako pierwszy węzeł nadrzędny będący częścią rosapi. Jego częścią jest także serwer parametrów umożliwiający przechowywanie wartości globalnie dostępnych dla pozostałych programów. Węzły rozgłaszające wiadomości nazywamy publisherami, a nasłuchujące subscribentami. Większość węzłów pełni obie te role jednocześnie. ROS powstał w laboratorium Willow Garage. Dostarcza w paczkach napisane przez nich lub społeczność implementacje algorytmów do zadań często używanych w robotyce jak obsługa sensorów, mapowanie czy planowanie ścieżki, a także symulatory (np. gazebo) i wizualizatory danych (np. rviz).
ROS został wydany na licencji BSD. Może być wykorzystywany zarówno w celach naukowych, jak i komercyjnych za darmo.
Oficjalne wersje (nazywane dystrybucjami) ROS 1: 23 maja 2020 - Noetic Ninjemys (dedykowana Ubuntu 20) 23 maja 2018 – Melodic Morenia (dedykowana Ubuntu 18) 23 maja 2017 – Lunar Loggerhead 23 maja 2016 – Kinetic Kame (dedykowana Ubuntu 16) 23 maja 2015 – Jade Turtle 22 lipca 2014 – Indigo Igloo (dedykowana Ubuntu 14) 4 września 2013 – Hydro Medusa 23 kwietnia 2012 – Fuerte 30 sierpnia 2011 – Electric 2 marca 2011 – Diamondback 3 sierpnia 2010 – C Turtle 1 marca 2010 – Box Turtle 22 stycznia 2010 – ROS 1.0
Ponadto, powstał też ROS 2, mający na celu poprawienie niedoskonałości z ROS 1. Jego wersje (dystrybucje): 22 maja 2026 - Lyrical Luth 23 maja 2025 - Kilted Kaiju 23 maja 2024 - Jazzy Jalisco 23 maja 2023 - Iron Irwini 23 maja 2022 - Humble Hawksbill 23 maja 2021 - Galactic Geochelone 5 czerwca 2020 - Foxy Fitzroy 22 października 2019 - Eloquent Elusor 31 maja 2019 - Dashing Diademata 14 grudnia 2018 - Crustal Clemmys 2 lipca 2018 - Bouncy Bolson 8 grudnia 2017 - Ardent Apalone
Przypisy
Linki zewnętrzne ROS Website Repozytorium kodu w serwisie github
Kategoria:Oprogramowanie Kategoria:Programowanie komputerów