Czas martwy, opóźnienie transportowe lub krótko opóźnienie () – opóźnienie powstające skutkiem skończonej prędkości nośników informacji.
Dwa czynniki mogą, po zmianie wartości wielkości wejściowej układu regulacji, opóźnić stabilizację sygnału wyjściowego na nowym poziomie równowagi: opóźnienie transportowe, bezwładność obiektów.
Opóźnienie transportowe Opóźnienia to pojawiają się na przykład przy transporcie masy (np. transportuje się na znaczną odległość ciecz o zmienianym składzie chemicznym). Gdy nośnik informacji jest szybki, a trasa transportu krótka, opóźnienie transportowe może być niezauważalnie małe (jednak nawet tak szybki nośnik informacji jakim jest światło w przypadku skali kosmicznej daje równie kosmiczne opóźnienia). W układach regulacji opóźnienia o charakterze transportowym mogą być na tyle duże, że utrudniają lub uniemożliwią jego sprawne działanie (co wynika często z trudności w szybkim uzyskiwaniu informacji o zmianach wielkości regulowanej).
Opóźnienie transportowe powoduje przesunięcie sygnału w czasie, co można zapisać: i wynosi
gdzie: – długość drogi jaką pokonuje sygnał, – prędkość tego sygnału.
Transmitancja obiektu reprezentującego tylko opóźnienie transportowe: ma postać
Bezwładność obiektów Bezwładność natomiast wynika z tego, że nowy stan równowagi wymaga zmiany poziomu napełnienia magazynów energii znajdujących się w obiekcie (zob. też człon inercyjny, człon całkujący). Opory ograniczają prędkość przepływu energii pomiędzy magazynami, więc zmiana poziomu zależy zwykle od różnicy stanu ich napełnienia i ulega zwolnieniu w trakcie wyrównywania poziomów.
Zobacz też człon opóźniający kompensacja czasu martwego predyktor Smitha
Kategoria:Teoria sterowania