Początki Rzymu Choć poza znaleziskami archeologicznymi brak bezpośrednich dowodów, wojsko rzymskie prawdopodobnie istniało już od momentu założenia osady nad Tybrem. Początkowo opierało się na ciężkiej arystokratycznej konnicy. W skład wczesnej armii wchodzili król, jego drużyna oraz mężczyźni z trzech plemion zamieszkujących okolicę. Każde plemię wystawiało w razie wojny tysiąc pieszych pod wodzą trybuna (, dosł. „wódz plemienny”). Jednostka licząca trzy tysiące wojowników nosiła nazwę legionu (, dosł. „zaciąg”) i dzieliła się na 100-osobowe centurie. Nobile oraz ich synowie tworzyli niewielką konnicę liczącą 300 jeźdźców, zwaną ordo equester.
Kontakty z Etruskami, a poprzez nich z Hellenami, doprowadziły do przyjęcia wzorców ciężkiej piechoty – falangi, co zostało zatwierdzone przez reformy serwiańskie w VI wieku p.n.e. Według starożytnych autorów (Liwiusza I, 43; Dionizjusza IV, 16), najbogatsi obywatele (konnica) wystawiali 18 centurii, a piechota łącznie 170. Liczby te są prawdopodobnie zawyżone, gdyż według tych samych źródeł legion rzymski miał liczyć 4000 hoplitów i 600 konnych.