W latach 1922–1932 był członkiem Mazowieckiej Komendy Chorągwi Harcerzy. W 1925 roku był podharcmistrzem, później został mianowany harcmistrzem. W styczniu 1933 roku zaczął pracować na etacie w Związku Harcerstwa Polskiego jako Inspektor Kresowy. W latach 1933–1934 był komendantem Kresowej Chorągwi Harcerzy. W styczniu 1934 roku rozwiązano Kresową Chorągiew Harcerzy. Drużyny i hufce z chorągwi Białostockiej, Wileńskiej, Poleskiej, Wołyńskiej i Lwowskiej wchodzące uprzednio do Kresowej Chorągwi Harcerzy zostały podporządkowane Inspektoratowi Kresowych Harcerzy Głównej Kwatery Praskiej w Warszawie, którym kierował dotychczasowy komendant chorągwi.
W 1936 i 1937 roku Jarnuszkiewicz brał udział w dwóch wyprawach instruktorów harcerskich do USA. Od 1 lipca do 30 sierpnia 1936 roku był komendantem Wyższego Kursu Samarytanki i Ćwika Harcerstwa Związku Narodowego Polskiego w Cambridge Springs w stanie Pensylwania. W czasie pobytu w Argentynie aktywnie rozwijał ruch harcerski wśród Polonii. Wraz z Władysławem Chełminiakiem zorganizował w styczniu 1939 roku obóz harcerski w Paolo Blanca. Uczestniczył w wielu międzynarodowych zlotach harcerskich.