Podczas studiów na Uniwersytecie w Yale Richards poznał Ryszarda Cieślaka. Latem 1984 wraz z grupą studentów wziął udział w kilkunastodniowych warsztatach w ramach projektu Dramat Obiektywny prowadzonych przez Grotowskiego. Wiosną 1985 wszedł w skład grupy, tzw. Performance Team, realizującej z polskim reżyserem Main Action, którą uznać można za pierwszą próbę powołania akcji. W 1986 przeniósł się wraz z Grotowskim do Włoch jako jego asystent, następnie był liderem jednego z zespołów roboczych, a z czasem „esencjalnym współpracownikiem”.
Początkowo Grotowski pracował z Richardsem indywidualnie nad strukturami performatywnymi Pool Action i Song Action, której rozwinięciem było – prowadzone w domenie Sztuki jako wehikułu – działanie Downstairs Action, w którym Richards sprawował funkcję lidera i był głównym działającym. Efektem tej pracy było zaprezentowanie Action. Grotowski, uznając kluczową rolę swojego ucznia, w 1996 roku zmienił nazwę ośrodka na Workcenter of Jerzy Grotowski and Thomas Richards.