Więzy układu mechanicznego to warunki nakładające ograniczenia na położenia (więzy skończone, geometryczne) i prędkości (więzy różniczkowe, kinematyczne) punktów tego układuG.K. Susłow, Mechanika teoretyczna, PWN, Warszawa 1960.. Więzy mogą być dwu rodzajów: stacjonarne (skleronomiczne) i niestacjonarne (reonomiczne) w zależności od tego czy zależą one od czasu czy też nie.
Więzy geometryczne dwustronne Punkt pojedynczy Punkt materialny nazywamy swobodnym, jeżeli punkt ten może zajmować dowolne położenie w przestrzeni. Jeżeli jednak z góry dany jest obszar geometryczny, w granicach którego rozważany punkt może się poruszać, to sam punkt nazywamy nieswobodnym, a warunki ograniczające jego swobodę – więzami geometrycznymi. Ten obszar może być jedno-, dwu- lub trójwymiarowy. Powierzchnia ograniczająca obszar w ogólnym przypadku może być ruchoma i mieć zmienny kształt i dlatego opisana jest we współrzędnych kartezjańskich równaniem więzów dwustronnych o postaci
Przy więzach tego typu poruszający się punkt musi zawsze dokładnie pozostawać na powierzchni określonej równaniem .
W przypadku więzów jednostronnych punkt musi zawsze spełniać warunek
czyli pozostawać po jednej stronie lub na brzegu powierzchni .