Pierwszymi badaczami Zubowych Skał byli speleolodzy, głównie Kazimierz Kowalski. W 1951 roku opublikował on Jaskinie Polski, w których wymienił m.in. jaskinie Zubowych Skał i Cisowej SkałyK. Kowalski, Jaskinie Polski, tom. 1, Warszawa: Państwowe Muzeum Archeologiczne, 1952. Do 2019 roku grotołazi opisali w Zubowych Skałach jedną jaskinię (Jaskinia przy Wielkim Okapie) i dwa schroniska: Schronisko przy Stacji Kolejowej Rabsztyn, Schronisko z Kościami. Pierwsi wspinacze na Zubowych Skałach pojawili się pod koniec lat 60. XX wieku. Wspinano się metodą klasyczną, na wędkę, a także metodą sztucznych ułatwień. Pierwszy przewodnik wspinaczkowy w tym rejonie opracował Maciej Woch. Przewodnik ten przyczynił się do spopularyzowania wspinaczki, powstawały nowe drogi wspinaczkowe. Na Zubowych Skałach w latach 1981-84 Harcerski Klub Taternictwa urządzał coroczne zawody wspinaczkowe;