Takson ten został wprowadzony w 1904 roku przez Carla J.B. Börnera w randze sekcji w obrębie podgromady Lipoctena. Ludwig van der Hammen w pracy z 1977 nadał mu rangę odrębnej gromady pod nazwą Apatellata. Peter Weygoldt i Hannes Paulus nadali mu rangę nadrzędu w obrębie podsekcji Holotracheata, sekcji Apulmonata i podgromady Lipoctena. Według ich analizy Haplocnemata zajmowały pozycję siostrzaną dla Cryptoperculata. Ludwig van der Hammen w pracy z 1989 umieścił je w nadgromadzie Rostrosomata i gromadzie Sternocoxata jako siostrzane dla Epimerata. W 1990 Jeffrey Shultz przeprowadził analizę na podstawie której umieścił Haplocnemata w Dromopoda, w obrębie kladu Novogenuata jako siostrzane dla skorpionów. Takie same wyniki w tym zakresie uzyskali W.C. Wheeler i Cheryl Hayashi w 1998 oraz Gonzalo Giribet i inni w 2002. W analizie J. Shultza z 2007 ponownie rozpoznano Dromopoda i Haplocnemata, ale te drugie tym razem zajęły pozycję siostrzaną dla Stomothecata.