XX wieku pojawiło się zapotrzebowanie na pojazdy, które podołałyby wymaganiom konfliktu asymetrycznego, którymi charakteryzowała się pierwsza wojna w Libanie.
W ten sposób pojawił się transporter Nagmaszot, który był później poddawany kolejnym modernizacjom na bazie doświadczeń zebranych przez armię izraelską w Libanie. W ten sposób pojawiły się dostosowane do konfliktów o niskiej intensywności Nagmachony i Nakpadony. Początkowo pojazd służył Korpusowi Inżynieryjnemu Cahalu. Jego nazwa to połączenie słów nagmasz (hebr. נגמ''ש, noset gjasot meszurjenet – opancerzony transporter piechoty), memugan (hebr. ממוגן, chroniony/opanacerzony) i gachon (hebr. גחון, brzuch). Nagmachon, podobnie jak Nagmaszot, bazował na konstrukcji czołgu Szot, ale posiadał wzmocnioną spodnią część kadłuba.
W latach 90. XX wieku Korpus Inżynieryjny otrzymał nowy pojazd, przeznaczony wyłącznie do zadań inżynieryjnych i saperskich na polu walki o nazwie Puma. Od tego czasu Nagmachon zaczął być wykorzystywany do transportu piechoty, misji zwiadowczych oraz jako pojazd dowodzenia w zurbanizowanych obszarach, gdzie istnieje ryzyko ataku bronią przeciwpancerną.