Malował rokokowe sceny rodzajowe przedstawiające tańce, spacery, czy wydarzenia takie jak Wzniesienie się balonu Montgolfierów w ogrodach Aranjuezu. Jego portrety były bardziej zbliżone stylem do klasycyzmu (Portret Karola IV w zbroi, Portret Manuela Godoya). W latach 80. XVIII wieku pracował nad serią obrazów przedstawiających obiekty architektoniczne, drogi i porty (Widok na ruiny teatru rzymskiego w Sagunto). Te prace odzwierciedlają zainteresowanie historycznym, archeologicznym i geograficznym dziedzictwem kraju.
W 1796 roku po kilku nieudanych próbach uzyskał stanowisko nadwornego malarza króla Karola IV. Od tego czasu pracował głównie jako portrecista rodziny królewskiej i innych osób związanych z dworem oraz kontynuował współpracę z manufakturą tapiserii. Był nauczycielem rysunku infantów, zwłaszcza księcia Ferdynanda. Przez swoją relację z księciem był podejrzewany o udział w nieudanym spisku, który Ferdynand zawiązał w 1806 roku aby zdetronizować ojca. Malarz został aresztowany 7 listopada 1807 i przebywał 10 dni w więzieniu, po czym został uniewinniony.