Jednym w punktów porozumienia między Kazimierzem Wielkim a Siemowitem III było oddanie władcy mazowieckiemu Zapilicza.
Zgodnie z tym układem dnia 14 lutego 1359 roku Kazimierz Wielki przekazał księciu Siemowitowi III Zapilicze (Zapylycze), czyli terytorium pomiędzy rzekami Radomką a Pilicą (situm inter flumina Radomirzam et Pylyczam). Odtąd region należał stale do Księstwa Mazowieckiego, stanowiąc część ziemi czerskiej.
Po wygaśnięciu dynastii książąt mazowieckich w roku 1526 całe Mazowsze zostało wcielone do Korony Królestwa Polskiego. Zapilicze wraz z resztą ziemi czerskiej należało odtąd do roku 1795 do województwa mazowieckiego do powiatu wareckiego.
W latach 1795–1809 Zapilcze znalazło się w granicach zaboru austriackiego. W latach 1809–1815 wchodziło w skład Księstwa Warszawskiego. Od 1815 do 1917 roku znajdowało się w zaborze rosyjskim, na terenie Królestwa kongresowego, od 1844 w guberni radomskiej.
Obecnie Zapilicze znajduje się w województwie mazowieckim.