Równolegle z przynależnością do drużyny harcerskiej, od roku 1916 należał do szkolonego pluton POW i do utworzonego w roku 1918 oddziału bojowego prowadzącego działania dywersyjne na terenie powiatu i miasta Mławy. W konspiracji posługiwał się pseudonimami Popielina i Woynicz.
Okoliczności śmierci W listopadzie 1918 brał czynny udział w rozbrajaniu Niemców na terenie miasta Mława. Otrzymał rozkaz aby wraz z Jerzym Markuszewskim ze szkolnego plutonu POW, odprowadzić za miasto niemieckich żandarmów zatrzymanych w budynku mławskiej Spójni. Według innej relacji, nie eskortował żandarmów za miasto, lecz ruszył w pościg konno za niemieckim oddziałem zmierzającym w kierunku granicy w Iłowie. We wsi Mławka w okolicach młyna na Mławce żandarmi zaczęli strzelać do eskortujących ich mławskich gimnazjalistów. Obaj chłopcy zostali postrzeleni a rany Sokalskiego, ranionego z pistoletu okazały się śmiertelne. Ranni chłopcy zostali przewiezieniu do mławskiego szpitala powiatowego przy ulicy Niborskiej, w którym 12 listopada, dokładnie w przeddzień osiemnastych urodzin, w nocy o godzinie jedenastej Henryk Sokalski zmarł. W chwili śmierci miał 17 lat.