Precesja ruchu obrotowego Ziemi Oś obrotu Ziemi nie jest prostopadła do płaszczyzny jej orbity (ekliptyki), Ziemia nie jest kulą a jest lekko spłaszczona, w wyniku czego powstaje moment siły działający na Ziemię. Moment siły działający na wirujące ciało powoduje powolną zmianę kierunku osi obrotu. Duże, okresowe wirowanie (toczenie się po powierzchni stożka) osi Ziemi wokół osi prostopadłej do płaszczyzny orbity nazywa się precesją, natomiast mniejsze odchylania od okręgu precesji nutacją. Zakreślenie pełnego okręgu trwa 26 tysięcy lat.
Zmienność ruchu Ruch obrotowy Ziemi nie jest stały, ulega krótkookresowym wahaniom, cyklom rocznym oraz powolnym zmianom, w których przeważa zwalnianie.
Pierwszym, który wysunął przypuszczenie o zmienności ruchu wirowego Ziemi, był Izaak Newton, pisząc w dziele „Podstawy matematyczne filozofii przyrody” (1687): być może, że nie ma ruchu zupełnie jednostajnego, który mógłby służyć do dokładnego pomiaru czasu. Na weryfikację tej tezy nie pozwalała ówczesna technika obserwacyjna. Dopiero w roku 1870 astronom Simon Newcomb wykazał, że pewne nieregularności w ruchu obrotowym Księżyca dookoła Ziemi mogłyby być wytłumaczone zmianami prędkości obrotowej naszej planety.