Henryk mazowiecki (ur. pomiędzy 1368 a 1370 w Rawie Mazowieckiej, zm. 1392 lub 1393 w Łucku) – biskup-nominat płocki (nie przyjął wyższych święceń) w latach 1390–1392/1393.
Życiorys Henryk mazowiecki był najmłodszym synem księcia mazowieckiego Siemowita III, oraz jego drugiej żony – księżniczki ziębickiej Anny K. Jasiński, Rodowód Piastów mazowieckich, Poznań – Wrocław 1998, s. 67..
Dzieciństwo Henryka upłynęło pod znakiem wielkiego skandalu na dworze Siemowita. Informacje przekazane przez kronikarzy (m.in. przez współczesnego tym wydarzeniom Janka z Czarnkowa, który jednak myli się w paru szczegółach) są na tyle sensacyjne, że historycy od dawna zastanawiają się, które z przedstawionych przez kronikarzy faktów są prawdziwe. Według Janka z Czarnkowa, książę przyszedł na świat na zamku w Rawie, gdzie została uwięziona jego matka oskarżona przez Siemowita III o zdradę.