Komentarz ukształtował się w starożytnym piśmiennictwie filozoficznym. Wywodzi się prawdopodobnie z polemik między pierwszymi filozofami, a następnie z rosnącego znaczenia uważnej lektury tekstów (przełom V i IV w. p.n.e.). Przykładem takiego wczesnego utworu jest Protagoras Platona, w którym Sokrates krytycznie komentuje wiersz Simonidesa. Wreszcie powstanie komentarza wiązane jest z powstaniem szkół filozoficznych, w szczególności szkoły perypatetyckiej, opartej na tekstach Arystotelesa. Jako jednego z pierwszych komentatorów uznaje się Andronikosa z Rodos, który zebrał i opracował dorobek Arystotelesa. Komentarz jako samodzielny gatunek literacki pojawił się w dopiero w II w. n.e. i jest wiązany z Aleksandrem z Afrodyzji. Gatunek komentarza biblijnego ukształtował się później, w III w., pod wpływem komentarzy neoplatońskich oraz egzegezy żydowskiej.
W okresie 200−700 r.n.e. komentarz stał się podstawową formą uprawiania filozofii. Związane jest to z rozwojem neoplatonizmu i rosnącą rolą egzegezy tekstów filozoficznych (szczególnie Platona, Arystotelesa i stoików). W II−III w. n.e., w środowisku drugiej sofistyki rozwinął się też komentarz o charakterze filologicznym.