Relacje nieoficjalne od 1989 mały|Przemówienie Lecha Wałęsy w Yuanie Ustawodawczym (1996) W 1995 powstało Warszawskie Biuro Handlowe w Tajpej, w 2018 przekształcone w Biuro Polskie w Tajpej. W 1992 powstało natomiast Biuro Gospodarcze i Kulturalne Tajpej w Warszawie, w 2018 przekształcone w Biuro Przedstawicielskie Tajpej w Polsce. Obie instytucje zajmują się promocją handlu i inwestycji, działalnością konsularną oraz promocją kulturalną, naukową i edukacyjną. Od 1998 w Warszawie funkcjonuje również przedstawicielstwo Tajwańskiej Rady Rozwoju Handlu Zagranicznego, którego regularnie organizuje tajwańskie misje handlowe do Polski. Polska Agencja Inwestycji i Handlu natomiast otworzyła swoje przedstawicielstwo w Tajwanie w 2018.
W 2006 w polskim Sejmie V kadencji powołano po raz pierwszy Polsko-Tajwański Zespół Parlamentarny.
W 2020 Polska rozpoczęła współpracę z Tajwanem w sprawach karnych. 17 czerwca 2020 w Tajpej podpisane zostało porozumienie między Biurem Polskim w Tajpej a Biurem Przedstawicielskim Tajpej w Polsce dotyczące współpracy w sprawach karnych.