Pierwotna nazwa Rzeszotarzewo prawdopodobnie wywodzi się on nazwy rzeszoto czyli sito oznaczające narzędzie do oddzielania od siebie części mniejszych i większych danej substancji lub przedmiotów. Oznaczała ona miejsce wyrobu rzeszot czyli sit. W 1580 została ona uproszczona do Restarzewa.

Po rozbiorach Polski w okresie zaborów, przed traktatem wersalskim w XX wieku, Niemcy nadali miejscowości niemiecką nazwą „Rothenburg an der Obra”. Po odzyskaniu niepodległości Polski w czasie II RP miejscowość nosiła polską nazwę „Rostarzewo”. W czasie okupacji Polski przez III Rzeszę w latach 1939–1945 administracja niemiecka ponownie wprowadziła niemiecką nazwę „Rothenburg an der Obra” .

Historia Tereny, na których leży miejscowość były jednak zasiedlone wcześniej niż odnotowują to archiwalne, historyczne dokumenty. Archeolodzy znaleźli na nich fragmenty naczyń z okresu 1100-1250 oraz późniejsze. Natomiast miejsce uznawane dawniej za grodzisko jest naturalnym wzgórzem piaszczystym w znacznej mierze wyeksploatowanym