We wrześniu 1989 został zastępcą naczelnika Wydziału X (kontrwywiad zagraniczny) Departamentu I MSW, którym kierował w tym czasie Gromosław Czempiński.

Dnia 13 lipca 1990 z polecenia premiera Tadeusza Mazowieckiego, ministra spraw wewnętrznych Krzysztofa Kozłowskiego i po akceptacji przez prezydenta Wojciecha Jaruzelskiego objął dowodzenie niejawną Grupą Reagowania Operacyjno-Manewrowego, funkcjonującą jako jednostka wojskowa 2305. Pierwszych żołnierzy jednostki GROM mających stanowić jej trzon w postaci dowódców sekcji pułkownik Petelicki wybierał i selekcjonował osobiście. Był specjalistą od dalekiego rozpoznania i dywersji. Brał udział w wielu tajnych operacjach zagranicznych.

Do 19 grudnia 1995 Petelicki był dowódcą pododdziału MSW, a od 14 maja do 13 czerwca 1996 – pełnomocnikiem premiera Włodzimierza Cimoszewicza do walki z przestępczością zorganizowaną. 6 grudnia 1997 ponownie objął stanowisko dowódcy JW 2305, które pełnił do 17 grudnia 1999. 15 sierpnia 1998 został przez prezydenta Aleksandra Kwaśniewskiego awansowany na stopień generała brygady. Od 1999 pobierał generalską emeryturę od MSW.