Historia thumb|200px|Brama Zamkowa (niem. Burgtor) thumb|200px|Bramy Holsztyńskie ok. 1700. Pierwsza z przodu to Druga Zewnętrzna Brama Holsztyńska, za którą mamy bramy: Pierwszą Zewnętrzną oraz Środkową. Po drugiej stronie mostu Holstenbrücke widać Wewnętrzną Bramę Holsztyńska thumb|200px|C. J. Milde: Merkury na moście Puppenbrücke, 1857 Bogate miasto, jakim stała się Lubeka, odczuwało potrzebę budowy grubych murów obronnych i potężnych umocnień, by chronić się przed najeźdźcami. Wjazdu do miasta strzegły już trzy bramy: Brama Zamkowa (niem. Burgtor) na północy, Brama Młyńska (niem. Mühlentor) od południa oraz Brama Holsztyńska (niem. Holstentor) od zachodu. Od wschodu miasto było chronione przez wysokie wody rzeki Wakenitz. Tu stała najmniej ufortyfikowana Hüxtertor.
Na początku bramy miejskie były prostymi budynkami, które w miarę upływu lat systematycznie umacniano, tak że w końcu każda z nich składała się z kilku elementów zewnętrznych i wewnętrznych.
Dzisiejsza Brama Zamkowa to brama wewnętrzna (bramy środkowa i zewnętrzna nie przetrwały do naszych czasów). Z trzech części Bramy Młyńskiej nie zachowała żadna. Aktualna Brama Holsztyńska to tzw. Środkowa Brama Holsztyńska.