Do działań weszła 6 kompania i odparła szarżę kawalerii.
Wtedy dowódca 5 kompanii ppor. Wojciech Wójcik, na czele plutonu odwodowego wzmocnionego karabinami maszynowymi i działonem artylerii, obszedł prawe skrzydło ugrupowania nieprzyjaciela i uderzył w bok jego obrony. Wykorzystując ten sukces, dowódca batalionu wysłał za oddziałem obejścia na tyły przeciwnika całą 7 kompanię. Zaatakowany od czoła i z tyłu nieprzyjaciel pospiesznie wycofał się, pozostawiając w rękach Polaków działo i kilka ckm-ów. 7 kompania nie zdołała jednak na czas odciąć nieprzyjacielowi drogi odwrotu. Po zdobyciu leśniczówki II batalion kontynuował natarcie i zdobył bronione przez 362 pułk strzelców Stawki. W międzyczasie I batalion stoczył walkę z załogą sowieckiego pociągu naprawczego, opanował unieruchomiony sowiecki pociąg pancerny i zdobył wieś Popieluchy. Około 17.00 połączone siły I i II batalionu zaatakowały Rudnicę i po krótkiej walce zdobyły ją.
Dowódca pułku ppłk Marian Kukiel w rozkazie dziennym nr 123 z 31 maja 1920 tak opisał przebieg bitwy: