W 2002 w drugiej turze wyboru wybrano go burmistrzem Kamiennej Góry. Faktycznie nie objął stanowiska, oczekując na powołanie do zarządu województwa (co nie nastąpiło) oraz stwierdzenie ważności wyborów do rady miejskiej Kamiennej Góry – zasiadał jedynie w sejmiku dolnośląskim. W efekcie wiosną 2003 radni miejscy wygasili jego mandat, jednak ważność decyzji zakwestionował wojewoda dolnośląski. Zieliński objął ostatecznie stanowisko burmistrza dopiero 30 sierpnia 2003. W 2006 nie ubiegał się o reelekcję, ponieważ rok wcześniej prawomocnie skazano go za prowadzenie samochodu pod wpływem alkoholu. Ponownie kandydował na burmistrza oraz radnego z ramienia własnego komitetu: w 2010 (zajął ostatnie, piąte miejsce) i 2018 (uzyskał przedostatnie, piąte miejsce). W 2019 wystartował do Sejmu z listy KWW Bezpartyjni i Samorządowcy, a w 2024 został kandydatem do sejmiku dolnośląskiego z ramienia KW OK Samorząd.
Przypisy Uchwała nr IV/8/98 Sejmiku Województwa Dolnośląskiego z dnia 19 grudnia 1998 roku w sprawie wyboru Członków Zarządu Województwa Dolnośląskiego Uchwała nr XL/739/2001 Sejmiku Województwa Dolnośląskiego z dnia 28 grudnia 2001 roku w sprawie wyboru Członka Zarządu Województwa Dolnośląskiego