Peacekeeper był czterostopniowym pociskiem, składającym się z trzech głównych sekcji: boost systemu (BS), czyli głównego systemu napędowego pocisku, rozpędzającego pocisk i wynoszącego go do warstwy egzoatmosferycznej atmosfery ziemskiej; post-boost vehicle (PBV) – czwartego członu pocisku, zawierającego głowice, który wyprowadzał je na właściwą trajektorię i dokonywał odpalenia; re-entry system (RS), czyli moduł mieszczący głowice bojowe.
Boost system składał się z trzech stopni napędowych wynoszących pocisk w przestrzeń. Stopnie te umieszczone były jeden na drugim i odpalane kolejno, po wyczerpaniu paliwa i zakończeniu pracy poprzednika. Pierwszy stopień o długości 8,53 m i wadze 45 360 kg wynosił pocisk na wysokość 23 774,40 metrów. Dysza pierwszego stopnia napędowego była ruchoma, jej położenie zmieniane było za pomocą systemu hydraulicznego, zasilanego gorącym gazem napędzanym turbiną. Silnik drugiego stopnia o długości 5,48 m i wadze 25 200 kg wynosił pocisk na wysokość 57 912 m. Silnik trzeciego stopnia natomiast, o długości 2,43 m i wadze 7140 kg, ostatecznie wynosił pocisk do pułapu 213 360 metrów, gdzie post-booster czwartego stopnia o wadze 1363 kg i długości 1,21 m dokonywał manewrów w celu precyzyjnego ulokowania głowic MIRV na zadanych trajektoriach balistycznych.