W 1950 roku ulica otrzymała nazwę ul. Feliksa Dzierżyńskiego. Do obecnej nazwy powrócono po 40 latach.
Przebudowy ulicy Zagnańskiej W połowie listopada 2013 roku zakończone zostały jedne z największych prac w historii miasta. Oddano m.in. dwujezdniową 1 Maja, Węzeł Żelazna, dwujezdniową P. Gosiewskiego, dwujezdniową Zagnańską (na odcinku od 1 Maja do DK74) oraz rondo im. Gustawa Herlinga-Grudzińskiego. Pozwoliło to na połączenie DK74 (ul. Łódzka i Jesionowa) z DW762 (ul. Żelazna, Armii Krajowej oraz Krakowska). Całkowita wartość inwestycji przekroczyła 200 mln zł.
W 2018 roku rozpoczęła się budowa przedłużenia ul. K. Olszewskiego (ob. K. Morawieckiego) do skrzyżowania ulic Zagnańskiej i Witosa. W ramach tej inwestycji wybudowano m.in. wiaduktu nad linią kolejową nr 8.
Na początku czerwca 2019 roku ruszyła jedna z największych inwestycji w Kielcach w ostatnich latach – przebudowa ulic Zagnańskiej i W. Witosa. Ulica Zagnańska od skrzyżowania z DK74 do ul. Witosa stała się dwujezdniowa. Wybudowane zostały drogi zbiorcze oraz niewielkie rondo. Koszt, wraz z przebudową ul. Witosa, części ulic Warszawskiej i Radomskiej oraz wybudowaniem ul. Nowoszybowcowej (łącznie 5,7 km dróg wybudowanych i wyremontowanych), wyniósł ponad 133 mln zł.