Autor książki Godzina Trzeciego Świata (w Polsce wydanej w 1973), w której przedstawiał swoje poglady na kwestie społeczne i przesunięcie punktu ciężkości rozwoju świata na kraje rozwijające się. Całość utrzymana była w duchu popularnej wówczas w Ameryce Łacińskiej teologii wyzwolenia.
Uczestniczył w tworzeniu Rady Episkopatu Ameryki Łacińskiej (CELAM), w ramach której pomagał zdefiniować „opcję preferencyjną dla ubogich”Dom Helder Camara, le choix des pauvres, Vatican News, 27.08.2019. [dostęp 2021-11-17.
W latach dyktatury wojskowej 1964–1985 odznaczał się odwagą jako obrońca praw człowieka.
Wyróżnienia i nagrody Czterokrotny kandydat do Pokojowej Nagrody Nobla. W 1973 był zgłoszony do Pokojowej Nagrody Nobla przez amerykańskie stowarzyszenie religijne American Friends Service Committee (AFSC).
Laureat licznych nagród międzynarodowych.
26 grudnia 2017 brazylijski Kongres federalny uchwalił ustawę nadającą mu tytuł „Brazylijskiego Patrona Praw Człowieka”Dom Helder, patrono brasileiro dos direitos humanos, Vatican News, 28.12.2017. [dostęp 2021-11-17].
10 sierpnia 2020 zgromadzenie ustawodawcze stanu Pernambuco ogłosiło uchwalenie ustawy o przyznaniu mu tytułu „Patrona Praw Człowieka Pernambuco”Brasil. Don Câmara declarado "Patrón de los Derechos Humanos de Pernambuco", Vatican News, 17.08.2020.