W celu zastąpienia „Zodiaka” i bliźniaczej „Planety”, zamówiono w 2018 roku dwie nowe jednostki wielozadaniowe z przeznaczeniem dla Urzędu Morskiego w Gdyni oraz w Szczecinie. Kontrakt na ich budowę przypadł stoczni Remontowa Shipbuilding. Nowe jednostki otrzymały oznaczenie typu B618. Następcą jednostki został SV „Zodiak” II, który wprowadzono do służby w 2020 roku.
8 stycznia 2021 roku, statek odbył swój ostatni rejs pod banderą Urzędu Morskiego w Gdyni, tym samym zakończono jego blisko 40-letnią eksploatację w strukturach tego urzędu. 11 stycznia 2021 roku, „Zodiaka” przekazano jednostce wojskowej GROM. Statek przeznaczony będzie do szkolenia w zakresie fizycznego zwalczania terroryzmu. Zastąpić ma używany do tej pory w jednostce wycofany okręt hydrograficzny ORP „Kopernik”. We wrześniu 2021 roku podpisano umowę na remont klasowy w celu przywrócenia mu pełnej sprawności.
Konstrukcja SV „Zodiak” to specjalistyczna jednostka pływająca, która należała do Urzędu Morskiego w Gdyni, reprezentująca projekt B91. Statek ma długość wynoszącą 61,33 m, szerokość 10,83 m, zaś jego zanurzenie wynosi 3,2 m.