Budowę „Zodiaka II” rozpoczęto 20 sierpnia 2018 roku, zaś uroczyste położenie stępki miało miejsce 29 października 2018 roku. Wodowanie odbyło się 26 lipca 2019 roku. 20 sierpnia 2020 roku jednostka została przekazana odbiorcy. 25 września 2020 roku odbył się chrzest oraz uroczyste wprowadzenie „Zodiaka II” do służby w strukturach Urzędu Morskiego w Gdyni. Matką chrzestną statku została Mieczysława Piotrzkowska, małżonka dyrektora Urzędu Morskiego w Gdyni. Statek przeznaczony jest do wystawiania oznakowania nawigacyjnego, holowania statków, prowadzenia prac hydrograficznych, zwalczania zanieczyszczeń na wodach oraz pełnienia funkcji lodołamacza.
W 2020 roku bliźniacze statki zostały wyróżnione nagrodą Baird Maritime w kategorii „Najlepsza robocza jednostka wielozadaniowa 2020 roku na świecie”.
Konstrukcja SV „Zodiak II” to specjalistyczny statek wielozadaniowy o długości całkowitej 60,1 m (między pionami: 53,63 m), szerokości 12,8 metra oraz zanurzeniu 3,5 m. Nośność wynosi 350 ton. W dziobowej części kadłuba ulokowana jest dziobówka, zaś w części rufowej znajduje się żuraw o zasięgu ramienia 17 metrów i udźwigu 10 ton oraz urządzenia do wyciągania i kotwiczenia boi.