W latach 1957–1958 był pilotem samolotu Douglas A-3 Skywarrior w 2 eskadrze bombowców szturmowych stacjonującej na lotniskowcach USS „Bon Homme Richard” i USS „Ticonderoga”. Do 1959 był pilotem doświadczalnym w 5 eksperymentalnej eskadrze lotniczej (Air Development Squadron Five).

W 1961 po ukończeniu Podyplomowej Szkoły Marynarki Wojennej (Naval Postgraduate School) otrzymał licencjat z inżynierii lotniczej, a w 1964 obronił pracę doktorską z dziedziny aeronautyki i astronautyki na Massachusetts Institute of Technology.

W latach 1964–1965 pracował przy budowie załogowego laboratorium orbitalnego MOL (Manned Orbiting Laboratory). W 1966 w bazie lotniczej Edwards w Kalifornii ukończył Szkołę Pilotów Doświadczalnych Aeronautyki (USAF Aerospace Research Pilot School), a później był w niej instruktorem.

W październiku 1972 przeszedł do rezerwy w stopniu komandora.

Jako pilot wylatał ponad 5000 godzin, z czego 2000 na samolotach z napędem odrzutowym.

Kariera astronauty 4 kwietnia 1966 zakwalifikował się do piątej grupy astronautów NASA (). W marcu 1969 podczas lotu Apollo 9 był członkiem załogi wspierającej, natomiast w maju 1969 był pilotem modułu księżycowego w załodze rezerwowej statku Apollo 10.

Od 31 stycznia do 9 lutego 1971 uczestniczył w misji Apollo 14.