thumb|200px|Ludzka kość udowa lewa (widok od tyłu)
Kość udowa () – kość kończyny dolnej (miednicznej) będąca elementem wspierającym tkanki miękkie uda. Jest to kość długa, dlatego wyróżnić w niej można trzon i dwa końce: koniec bliższy i koniec dalszy. Występuje u czworonogów. U człowieka jest ustawiona pionowo, a u pozostałych czworonogów w kierunku przednio-dolnym.
Człowiek U człowieka jest to najcięższa i najdłuższa z kości długich organizmu; mierząc prawie dokładnie 26% długości ciała człowieka, jest pomocnym wskaźnikiem rekonstrukcji szkieletowych.
Na końcu bliższym (górnym) znajduje się głowa kości udowej (caput femoris), stanowiąca ok. 2/3 wycinka kuli. Na jej szczycie znajduje się dołek głowy kości udowej (fovea capitis femoris) będące miejscem przyczepu więzadła głowy kości udowej. Chrząstka szklista pokrywa prawie całą głowę, z wyjątkiem dołka.
Głowę łączy z trzonem szyjka kości udowej (collum femoris) mająca kształt spłaszczonego wałka. Oś szyjki tworzy z trzonem kąt rozwarty (u mężczyzn około 135°, u kobiet mniej). U obu płci z wiekiem kąt ten się zmniejsza.