Historia mały|Domy przy rynku w latach 30. XX w. (fot. Henryk Poddębski, zbiory Biblioteki Narodowej) Osada powstała przy bardzo starym szlaku handlowym wzdłuż rzeki San i założona została w czasach panowania książąt ruskich jako służebna w stosunku do grodu sanockiego. Początkowo nosiła nazwę Tyrawa. Według tradycji wraz z dzisiejszą Tyrawą Solną tworzyła jedną miejscowość, którą San opływał od zachodu. Powódź, podczas której rzeka zmieniła koryto, rozdzieliła osadę na dwie części. Na początku XV w. Tyrawa jeszcze jako wieś była własnością Pileckich. Książę Władysław Opolczyk nabył Tyrawę od Pileckich, a następnie weszła ona w skład starostwa sanockiego.
Władysław Jagiełło 12 września 1425 nadał Tyrawie prawa miejskie. W 1431 król ponownie lokował miasto na prawie magdeburskim i ustanowił szereg przywilejów między innymi prawo pobierania myta, organizowania dorocznych jarmarków. Miasto włączono do królewszczyzn starostwa sanockiego jako Tyrawa Królewska. Tyrawa była jednym z dwóch miast ziemi sanockiej. Stała się lokalnym ośrodkiem rzemiosła zwłaszcza garncarstwa, które przetrwało do połowy XX w. oraz kowalstwa i stolarstwa i wymiany towarowej. Była także miejscem załadunku na statki, soli pochodzącej z salin znajdujących się na terenie Gór Słonnych.