W wyborach samorządowych w 2006 roku kandydował na urząd wójta, uzyskał 1856 głosów (70,52%) zdobywając mandat w pierwszej turze. W wyborach samorządowych w 2010 roku uzyskał reelekcję z wynikiem 2136 głosów (78,82%). W 2014 roku był jedynym kandydatem na urząd wójta, uzyskał wówczas 2299 głosów. W 2016 roku został wybrany współprzewodniczącym Komisji Wspólnej Rządu i Samorządu Terytorialnego. W 2018 roku ponownie uzyskał reelekcję w pierwszej turze uzyskując 1952 głosy (65,11%).
23 kwietnia 2019 roku Zgromadzenie Ogólne Związku Gmin Wiejskich wybrało Iwaniuka na przewodniczącego tejże organizacji. Zastąpił na tej funkcji ustępującego Marka Olszewskiego. 20 stycznia 2020 roku został członkiem Europejskiego Komitetu Regionów, w którym to dołączył do Grupy Przymierza Europejskiego (EA). Zasiadł w Komisji Obywatelstwa, Sprawowania Rządów, Spraw Instytucjonalnych i Zewnętrznych (CIVEX) oraz Komisji Polityki Gospodarczej (ECON). W grudniu 2021 roku został członkiem Rady Politycznej Ruchu Samorządowego Tak! Dla Polski prowadzonego przez Jacka Karnowskiego.