Rodzina Żoną Józefa Lemańskiego została Magdalena, córka Jana Zalewskiego i Marianny z Krasuskich. Pobrali się 2 grudnia 1784 roku w parafii Wiskitki. Mieli pięcioro dzieci. Najstarszą Józefę Teresę Elżbietę urodzoną w 1785 roku i jej trzy kolejne siostry: Antoninę Elżbietę (*29-10-1786, Skierniewice), Kunegundę (*2-03-1788, Skierniewice) i Katarzynę (*16-04-1789, Łowicz). Najmłodszy syn Franciszek Józef urodził się 6 października 1791 roku we wsi Poświętne w parafii Wiskitki. Zmarł mając 2 miesiące (22-12-1791, Poświętne). Magdalena z Zalewskich Lemańska przez kilka lat po śmierci męża utrzymała się z emerytury przyznanej ze względu na 42-lelnią służbę jey męża. Otrzymywała 1 500 zł rocznie. Zmarła 7 września 1832 roku w Warszawie.
Młodszym bratem Józefa był Paweł Lemański (ur. 1744 w Buku, zm. 1798 w Warszawie) - urzędnik na dworze króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, określany pisarzem, a niekiedy generalnym inspektorem królewskich magazynów solnych na warszawskim Solcu.