Wymiary te czynią puklerznika sześciopaskowego jednym z większych pancernikowców, w szczególności największym przedstawicielem swej podrodziny (kolejny włosopuklerznik kosmaty osiąga długość głowy i tułowia 26–40 cm, ogona 12–15 cm i waży od 2 do 5 kg). Większymi od puklerznika sześciopaskowego pancernikowcami są jedynie zębolita olbrzymia osiągająca 75–100 cm długości głowy i ciała przy masie do 80 kg w niewoli oraz pancernik większy długości głowy i ciała 51–58 cm przy masie 8,5–10,5 kg. Ponadto samice puklerznika sześciopaskowego nieco cięższe są od płci przeciwnej.
Głowa jest szeroka. Łuk jarzmowy jest wąski, wydłużony. Uszy są długie. Sięgając do drugiego–trzeciego pasa płytek tarczy łopatkowej. Występuje skostniały przewód słuchowy zewnętrzny i bulla tympanica.
Dorosłe zwierzę nosi 9 par zębów w szczękach i 10 w żuchwie, podobnie jak włosopuklerznik, ale nie puklerzyk. Nie występuje szkliwo. Mięśnie służące żuciu są silne.
Pancerz przyjmować może barwę bladożółtą (po angielsku funkcjonuje nazwa yellow armadillo, pancernik żółty), opaloną, niekiedy w odcieniu czerwonawym, porasta go rzadki włos barwy białej, bladej, płowej.