Dalsza działalność mały|Romuald Lipiński otrzymuje od ministra Radosława Sikorskiego Odznakę Honorową „Bene Merito” (2024) Po przejściu na emeryturę udzielał korepetycji uczniom szkół średnich i uniwersytetów, a także angażuje się w działalność kombatancką. Aktywnie działa w Polskim Legionie Weteranów Amerykańskich, gdzie pełni funkcję dowódcy Gwardii Narodowej. W 2021 został awansowany na stopień pułkownika Wojska Polskiego w stanie spoczynku.
Życie prywatne Latem 1952 ożenił się z Izabelą Zienkiewicz, z którą wyemigrowali do Stanów Zjednoczonych i osiedli w Perth Amboy, w stanie New Jersey. Wraz z żoną mają troje dzieci: syna Adama (ur. 1956) oraz córki Evę (ur. 1959) i Yolandę (ur. 1964). Oprócz ojczystego języka polskiego porozumiewa się także w języku angielskim, włoskim, francuskim i rosyjskim. W 1965 po otrzymaniu angażu w US Navy, wraz z rodziną przeniósł się do Annandale, w stanie Wirginia, gdzie mieszka do dziś.
Odznaczenia Krzyż Oficerski Orderu Odrodzenia Polski – 2014Postanowienie Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej z dnia 16 grudnia 2014 r.