Harcerstwo Rafał Orlewski służył w ZHP przez ponad pięćdziesiąt lat. W tym okresie pełnił funkcje zastępowego, drużynowego, szczepowego, członka komend w hufcach Łask i Piotrków oraz komend kilkunastu komend obozów letnich i zimowisk instruktorskich. Harcerska drużyna artystyczna, którą prowadził w Kolumnie, została wyróżniona na festiwalu Chorągwi Ziemi Łódzkiej. W okresie stalinowskim dowodził tajną grupą harcerską w Kolumnie, gdzie zdobył stopnie harcerza orlego i harcerza Rzeczypospolitej. Dosłużył się wszystkich stopni instruktorskich. Harcerstwu poświęcił wiele utworów literackich. Na użytek harcerzy i zuchów opracował i wydał śpiewnik pt. Z moim słowem.
Twórczość literacka Dorobek literacki Rafała Orlewskiego obejmuje ponad 40 książek i liczne publikacje prasowe. Debiutował w harcerskim tygodniku "Na Przełaj" w 1958 r.
Był członkiem Związku Literatów Polskich. Wybrane pozycje książkowe: