W 1980 r. Naukowo-Doświadczalny Instytut Strieła () w Tule rozpoczął prace nad nowym radarem, w którego konstrukcji wykorzystano ścianową antenę z siecią przekaźników o polaryzacji fazowej. Pierwotnie zakładano, że będzie to modyfikacja wcześniejszej konstrukcji, czyli ARK-1 1RŁ239 Ryś (ros. АРК-1 1РЛ239 «Рысь»). Rozwój radarowego systemu rozpoznania artyleryjskiego został zatwierdzony decyzją Rady Ministrów ZSRR z 5 lipca 1981 r. Pracami kierował Wiaczesław Iwanowicz Simaczow. W trakcie prac uwzględniano rosnące potrzeby współczesnego pola walki oraz pojawiające się nowe rozwiązania technologiczne. Projekt systemu został wykonany i przekazany do oceny państwowej komisji w 1983 r., projekt techniczny był gotowy jesienią 1984 r. Do 1986 r. powstała dokumentacja projektowa. Testy prototypów kompleksu rozpoczęto dopiero w październiku 1988 r. 1Ł219 Zoopark-1 został poddany testom państwowym w marcu 1990 r. Odbyły się one jednocześnie na poligonach Okręgów Wojskowych Moskwa i Ural. To spowodowało, że nowa konstrukcja została przyjęta na uzbrojenie w 1992 r., a publiczna jego prezentacja miała miejsce rok później. Produkcją seryjną zajął się Swierdłowski Zakład Elektroautomatyczny, gdzie jest kontynuowana do chwili obecnej (stan na styczeń 2023 r.).