W okresie Edo wspólne wanny były na ogół umieszczane w ciemnych, prawie pozbawionych okien pokojach z niskimi wejściami, aby zapobiec ucieczce pary. Początek okresu Meiji (1868–1912) zmienił to wszystko. Zachodnia krytyka doprowadziła rząd Meiji do zakazania kąpieli mieszanych i nakazania, aby sentō miały bardziej otwartą strukturę. W 1877 roku w tokijskiej dzielnicy Kanda otwarto łaźnię w nowym stylu, zwaną kairyō-buro, z odpowietrznikiem parowym w wysokim suficie oraz połączoną łazienką i przebieralnią. Kąpiący się nie musieli już chować się przed wejściem po rozebraniu. Ta podstawowa struktura pozostaje do dziś, chociaż przez lata dodano takie elementy, jak kafelki i krany. Według materiałów opracowanych przez stowarzyszenie łaźni szczyt ich popularności przypadł w 1968 roku, kiedy w całym kraju było ich 18 325.
Obecnie liczba sentō spadła do ok. 4 tysięcy. Jednym z głównych czynników jest stałe zwiększanie liczby domów wyposażonych w wanny. Jednak coraz większą popularnością cieszą się ulepszone wersje łaźni, znane jako „super sentō”. Jedną z kluczowych różnic między zwykłym sentō a ich super konkurentami jest to, że ci pierwsi mają maksymalną opłatę za użytkowanie, określoną w lokalnych rozporządzeniach.