Bitwa Bitwa zaczęła się około godziny 13:00 na polanie między Cieplinkami a lasem pod Stypinem. Polacy, po ponownym wyjściu z lasu, zostali zaatakowani przez Rosjan. Na powstańców natarły dwie roty w szyku zwartym oraz Kozacy, zajmujący pozycje na flankach. Nacierający oddali salwę, po której nastąpiła dalsza wymiana ognia. W końcu, pod przewodnictwem księdza, do ataku ruszyli kosynierzy. Ich natarcie spowodowało chwilowe cofnięcie się sił nieprzyjaciela. Po oddaniu ognia z flank kosynierzy wpadli w panikę i całość oddziału wycofała się pod osłonę zabudowań wsi Stypin. Rosjanie podzielili się na dwie grupy, z których pierwsza atakowała powstańców od południa, a druga część sił przeszła przez las i błotnisty wąwóz, oddzielający las od wsi, by zaatakować wieś od wschodu. Wobec patowej sytuacji Mielęcki zaatakował lewe skrzydło wroga, odrzucając przeciwnika do tyłu. Dalsze natarcie powstrzymał kozacki kontratak, ale zdobyty dzięki temu czas pozwolił na w miarę zorganizowane wycofanie się partii w kierunku Brdowa. Rosjanie, ze względu na straty, zmęczenie koni i ludzi, nie podjęli pościgu za wycofującymi się Polakami. Po zebraniu rannych i zdobyczy (m.in.