W marcu 1938 przeniósł się z Królewca do Państwowej Akademii w Braniewie, w której objął również funkcję dyrektora biblioteki akademickiej po dr. Edmundzie Will.
Biblioteka ta została założona w 1820 roku. W 1931 została połączona z biblioteką seminarium duchownego (Bibliothek des Bischöflich-Ermländischen Priesterseminars) i liczyła wówczas 100 000 pozycji, wśród książek znajdowało się wiele białych krukówFranz Buchholz: Braunsberg im Wandel der Jahrhunderte (Festschrift vom Stadtjubiläum 1934)Alojzy Szorc, Andrzej Kopiczko Wyższe seminarium duchowne „Hosianum”. Zarys dziejów, Olsztyn 1995, s. 98. Ponieważ bibliotece Akademii podlegał również księgozbiór Warmińskiego Towarzystwa Historycznego, Robert Samulski szybko wciągnął się w działalność tego stowarzyszenia. Na posiedzeniu w dniu 30 września 1938 został przyjęty w poczet członków WTHZeitschrift für die Geschichte und Altertumskunde Ermlands, Heft 3 der ganzen Folge Heft 81, Braunsberg 1938, Chronik des Vereins. Mimo krótkiego okresu pobytu w Braniewie, zagłębił się w badania historii Warmii. Przewodniczący WTH Hans Schmauch zaangażował go w badania kopernikańskie, wkrótce został też przyjęty do zarządu Warmińskiego Towarzystwa Historycznego. Samulski nawiązał współpracę z katedrą fromborską, z biskupem Kallerem, z archiwistką diecezjalną Anneliese Triller oraz z prof.