Historia Średniowiecze mały|lewo|Kamień upamiętniający 700-lecie otrzymania praw miejskich Miasto powstało w końcu XIII wieku założone przez Krzyżaków na pograniczu podbitych terytoriów plemiennych pruskich Pogezanów i Pomezanów, w pobliżu dawnej pogezańskiej włości Zambroch. W strategicznym miejscu Krzyżacy wznieśli zamek obronny, w latach 1299–1301. Budowę zamku przypisuje się Henrykowi Zuckschwertowi – komturowi dzierzgońskiemu. Wokół zamku powstało osiedle (tzw. Podgrodzie). Miasto i zamek zbudowano jako jedno z miast Prus Górnych, która stanowiła najbardziej położną na zachód część Prus.
Pierwsi osadnicy byli Sasami. Prawa miejskie otrzymało w 1305 roku z nadania komtura dzierzgońskiego Sieghardta von Schwarzburga. Prawa poszerzono w 1320 i ponowiono w 1334 (na prawie chełmińskim). Miasto zasiedlili kolonizatorzy niemieccy, którzy nadali mu nazwę Saalfeld/Saale, od nazwy miasta w Turyngii. W XV wieku, po wojnach polsko-krzyżackich, do Zalewa zaczęła napływać również ludność polska (głównie z ziemi chełmińskiej) i wówczas pojawiła się spolszczona nazwa miasta – Zełwałd. Z czasem nazwa przyjęła współczesna formę – Zalewo.