Wydała dwa tomiki poezji: Stracone nadzieje (2005) i Sercem wybrane (2018). Jej wiersze znalazły się m.in. w wydanej przez ŻWL antologii Gore! (2000), w almanachu poetów przasnyskich Na receptę (2003), w zbiorku poetów przasnyskich wydanym z okazji V Światowych Dni Poezji (2005), w tomiku wspólnym z poetami Mławy Zbliżenia (2007), w antologii poezji żyrardowskiej ŻWL: W żyroskopie, 1996/7–2006/7 (2007), almanachu KL „Przaśnik” Z przaśnych opłotków (2010), almanachach Umajona Mława (2012) i Cienie małych tęsknot (Przasnysz 2017), wyborze legend i wierszy Mława uwodzi... (2016) oraz w antologii Metafora Współczesności Krajobrazy 2019 (Kraków 2019). Wiersze Krystyny Milczarek opublikowane zostały również w zbiorkach będących plonem Przeglądu Twórczości Literackiej Emerytów i Rencistów w Sierpcu, gdzie wielokrotnie zdobywała nagrody i wyróżnienia: Pokłosie (2007), Dziękuję Ci (2008), Purpura jesieni (2009), Rozmowa z ciszą (2010), Namaluj mnie życiem Panie… (2011). W 2014 r. otrzymała Medal Stanisława Ostoja-Kotkowskiego w kategorii Medal Honorowy.