Historia thumb|Joshua Reynolds, Panna Phillis Hurrell (1762) Bezpośrednim przodkiem cytary była średniowieczna citola; wcześniejszym – starożytna kitara. Pierwsze źródła pisane i ikonograficzne wzmiankujące cytarę pochodzą z XV wieku, z terenu obecnych Włoch. Włoski teoretyk muzyki , w swoim opracowaniu opisał m.in. cytarę ośmiostrunową i jej strój. Od tego czasu cytara i przede wszystkim tabulatury na nią przeznaczone, licznie pojawiały się w literaturze muzycznej – początkowo we Włoszech (), później we Francji ( i Robert Ballard) i w Niemczech i Johan Dominico Lais).
Pierwsze wzmianki o cytarze na terenach Polski pochodzą z dokumentów dworów z XIV i XV wieku. Jej wytwórstwem zajmował się m.in. krakowski lutnik Mateusz Dobrucki. Cytara była również przedmiotem zainteresowania Michaela Praetoriusa, który poza opisaniem jej w (1614), napisał na nią akompaniament w swoich kompozycjach wokalnych. Najstarsza literatura angielska pochodzi z połowy XVI wieku (, Mathew Holmes, Anthony Holborne, ).