Na psalterium grano trzymając je przy piersi i szarpiąc struny palcami (pojedynczo bądź akordowo, jak w technice rasgueado), rzadziej trzymając płasko na kolanach i uderzając pałeczkami.

Historia Według Sachsa psalterium przeniknęło do średniowiecznej Europy z Bliskiego Wschodu, gdzie od starożytności, na terenach Egiptu grano na cytrze szarpanej kanun, a na terenach Półwyspu Arabskiego i Iranu – na cytrze uderzanej, cymbałach . Pierwotny, grecki termin psaltērion w Grecji odnosił się do harfy, później używany był przez długi okres na określenie kilku rodzajów instrumentów strunowych. Grecka nazwa w średniowiecznej Europie rozpowszechniła się w łacińskiej formie psalterium. W miarę upływu czasu, jej znaczenie zawęziło się do cytry szarpanej. Psalterium rozpowszechniło się w średniowieczu bardziej w zachodnich i południowych regionach Europy, cymbały – we wschodnich i południowych. Według Drobnera psalterium rozwinęło się w średniowiecznej Europie z monochordu, poprzez zwielokrotnienie liczby strun i ustalenie pozycji podstawków.