Twierdza była rozbudowywana od XIII do XVII wieku, w odpowiedzi na rosnącą populację, co doprowadziło do ostatecznego układu z trzema dziedzińcami. W XIV wieku miała kluczowe znaczenie strategiczne, będąc głównym punktem łączącym Transylwanię, Mołdawię i Wołoszczyznę. W latach 1432–1437 twierdza była atakowana i rabowana przez Turków, a ostatecznie została opuszczona w 1643 po pożarze, który zamienił ją w ruiny.
W 1716 mury twierdzy służyły jako schronienie dla ocalałych z epidemii dżumy. Twierdza została ostatecznie opuszczona w 1790 po silnej burzy, która zniszczyła jej dach.
W okresie międzywojennym Rupea stała się ważnym centrum kulturalnym Siedmiogrodzkich Sasów. W czasach komunizmu twierdza przetrwała plany jej zniszczenia w celu eksploatacji bazaltu. W latach 2010–2013 twierdza przeszła gruntowną renowację, przyciągając obecnie licznych turystówO. Toda, Built Features of Rupea Castle during the Early Modern Period. The Houses and Rooms from the Upper and Middle Precincts, in vol. Castrum Bene 15: A castle as a status symbol, Wrocław, 2020, pp. 221-228..
Twierdza Rupea jest klasyfikowana jako zabytek historyczny w okręgu Braszów pod kodem BV-II-a-A-11769.