25 kwietnia 1985 papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym diecezji sandomiersko-radomskiej ze stolicą tytularną Tadamata. Święcenia biskupie otrzymał 12 maja 1985 na placu przed Konkatedrą Opieki Najświętszej Maryi Panny w Radomiu. Konsekrował go kardynał Józef Glemp, prymas Polski, w asyście Edwarda Materskiego, biskupa diecezjalnego sandomiersko-radomskiego, i Stanisława Szymeckiego, biskupa diecezjalnego kieleckiego. Jako zawołanie biskupie przyjął słowa Ne deficiant fides caritasque (Aby wiara i miłość były mocne). W 1985 został ustanowiony wikariuszem generalnym diecezji. Wszedł w skład rady kapłańskiej, kolegium konsultorów i rady ds. ekonomicznych. W 1986 objął godności prałata archidiakona Kapituły Katedralnej w Sandomierzu i dziekana Kapituły Konkatedralnej św. Kazimierza w Radomiu. W latach 80. zainicjował spotkania biblijne odbywające się w kościele Matki Bożej Miłosierdzia w Radomiu.
25 marca 1992, po dokonaniu nowego podziału administracyjnego diecezji w Polsce, Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym diecezji radomskiej. W diecezji został wikariuszem generalnym. Objął też funkcję przewodniczącego wydziału duszpasterskiego kurii diecezjalnej.