W województwie mazowieckim znajduje się 111 miast o łącznej populacji 3 575 428 osób, co stanowi 64,9% całej ludności województwa (stan na 1 stycznia 2024 r.).

Największym miastem w województwie jest Warszawa zamieszkiwana przez 1 861 599 osób. Populacja Warszawy stanowi 52,07% ludności miejskiej województwa. W województwie znajduje się łącznie 38 miast powiatowych, w tym 5 miast na prawach powiatu – Warszawa, Radom, Płock, Siedlce i Ostrołęka, w których zamieszkuje łącznie 41,6% populacji mazowieckiego. Najmniejszym miastem powiatowym jest Lipsko z populacją 4948 mieszkańców. Natomiast największym miastem niebędącym siedzibą powiatu są Ząbki zamieszkiwane przez 45 347 osób. Najmniejszą liczbę ludności ma Kazanów – 397 osoby.

Największą powierzchnię zajmuje Warszawa – 517,20 km², zaś najmniejszą Przytyk oraz Halinów – po 2,84 km². Łącznie powierzchnia obszarów miejskich w województwie wynosi 2427,04 km², czyli 6,8% powierzchni województwa. Jednocześnie największą gęstość zaludnienia na poziomie 4130 os./km² mają Ząbki, zaś najmniejszą gęstością cechuje się Osieck – 42 os./km².