Był koordynatorem projektu integrującego prace jedenastu zespołów z sześciu krajów, tworzącego międzynarodowe konsorcjum badawcze realizujące grant europejski STREP w ramach 6 Programu Ramowego, mający na celu opracowanie nowych generacji leków przeciwbólowych dla leczenia bólów nowotworowych.

Opublikował ok. 120 prac z obszaru neuronauk z indeksem Hirscha wynoszącym 37.

Zainteresowań nie ograniczał do zastosowań biochemii w medycynie. Był współtwórcą m.in. paliwa Gliperol do silników wysokoprężnych.

Aktywność społeczno-polityczna thumb|Grób Andrzeja i Zofii Lipkowskich na cmentarzu wojskowym na Powązkach|skaluj Od listopada 1969 r. był członkiem Stronnictwa Demokratycznego. Pełnione funkcje: przewodniczący Koła Międzywydziałowego SD przy Uniwersytecie Warszawskim (1971–1973), członek Stołecznego Komitetu SD (1981–1984), wiceprzewodniczący Uczelnianego Komitetu SD UW (1982–1983), przewodniczący Uczelnianego Komitetu SD UW (1983–1987). Był też członkiem ZSP (1964–1968) i działaczem związków zawodowych: ZNP (1969–1986) oraz NSZZ „Solidarność” (1980–1981).