Kolegiata św. Piotra (niem. Stiftskirche St. Peter) – romańsko-gotycka świątynia rzymskokatolicka znajdująca się w niemieckim mieście Bad Wimpfen. Dawna kolegiata, w latach 1947–2006 kościół benedyktynów, a od 2008 – Zakonu Maltańskiego.
Historia Wedle legendy pierwszy kościół w tym miejscu wzniósł tu po roku 600 biskup Wormacji Berthulf. Miał on się znajdować na fundamentach rzymskiego fortu. W tym czasie Wimpfen było posiadłością biskupów wormackich. Budowę nowego kościoła rozpoczęto w 955 roku, po wygranej przez cesarza Ottona I Wielkiego w bitwie na Lechowym Polu. Wzniesiono kościół na planie sześciokąta (nawiązujący do kaplicy pałacowej w Akwizgranie), z dwuwieżowym westwerkiem. Prawdopodobnie w tym czasie erygowano tu kapitułę kanoników. Konsekracja kościoła miała miejsce w 1182 roku. W 1269 na miejscu romańskiej świątyni rozpoczęto budowę gotyckiego, trójnawowego korpusu nawowego.
W 1803 kapitułę rozwiązano podczas okupacji napoleońskiej, a opiekę nad kompleksem przejęli władcy Hesji-Darmstadt. Kościół przez następne lata stał nieużywany, ze względu na wartość historyczną wyremontowano go około 1900 roku. W sierpniu 1947 w dawnych kanoniach osiedlili się benedyktyni z klasztoru w Krzeszowie, którzy posługiwali tu do 2006 roku.