Podczas wojny Jom Kipur w październiku 1973 roku tysiące marokańskich żołnierzy walczyło z siłami izraelskimi w południowej Syrii, stanowiąc część północnej flanki armii syryjskiej. Później jednak król Hasan II był tajnym mediatorem w izraelsko-egipskim procesie pokojowym pod koniec lat 70. XX wieku oraz w izraelsko-palestyńskim procesie pokojowym na przełomie lat 80. i 90. XX wieku.
Oba kraje ustanowiły kontakty dyplomatyczne niskiego szczebla w latach 90. XX wieku, po porozumieniach pokojowych Izraela z Palestyńczykami. Relacje te zostały zawieszone po rozpoczęciu intifady Al-Aksa w 2000 roku. Oba kraje utrzymywały jednak nieformalne stosunki. Szacunkowo każdego roku do Maroka podróżowało około 50 000 Izraelczyków, a populacja żydowska w Maroku liczyła około dwóch tysięcy osób.
Porozumienie zostało wynegocjowane pod koniec 2020 roku przez zespół pod przewodnictwem Jareda Kushnera, starszego doradcy prezydenta Stanów Zjednoczonych, i , specjalnego przedstawiciela ds. negocjacji międzynarodowych. Kushner i Berkowitz prowadzili rozmowy z władzami marokańskimi od ponad dwóch lat, sugerując, że w zamian za normalizację stosunków z Izraelem Maroko otrzyma uznanie przez Stany Zjednoczone marokańskich roszczeń do Sahary Zachodniej.