Starcie Bitwa o utrzymanie przyczółka mostowego była zacięta. 11 września o godzinie 9 rozpoczął się atak niemieckiego lotnictwa i artylerii polowej, następnie do walk wkroczyła piechota wspierana przez czołgi. Początkowo, ze we względu na ciężki i celny ogień artyleryjski wojska polskie musiały opuścić Osiek - do miasta wkroczyła piechota niemiecka. Osiek był trzykrotnie odbijany przez wojska polskie z rąk Niemców. Początkowo Niemcy zepchnęli Polaków do południowo-zachodniej części Osieka, jednak nawała ciężkiej artylerii pod dowództwem majora Edwarda Rykierda spowodowała zamieszanie w szeregach Niemców i pozwoliła na sukces polskiego kontrnatarcia. Około godziny 15 Osiek ponownie znalazł się w rękach polskich, jednak Niemcy zaatakowali od strony Grabowca znosząc polską obronę w tamtym rejonie. Do miasta udało się wedrzeć brandenburskiej 68 dywizji piechoty, która została wyrzucona z miasta przez ogień rozlokowanego na rynku batalionu O.N. Jędrzejów.
Dzięki polskim kontratakom udało się odeprzeć atak wojsk niemieckich i skutecznie zabezpieczyć przeprawę, co pozwoliło na wycofanie głównych sił Armii Kraków w nocy z 11 na 12 września przez prowizoryczny most na galarach zbudowany przez 23 Batalion Saperów w rejonie Baranowa Sandomierskiego.