Wynalezienie roweru Pod koniec lat 20. XIX wieku Macmillan zobaczył welocyped, który był napędzany poprzez odpychanie się nogami od podłoża i postanowił zbudować swoją kopię urządzenia. Po wykonaniu jej uznał, że konstrukcję można znacznie ulepszyć, umożliwiając napęd bez dotykania stopami ziemi.
Prace nad maszyną zakończył około 1839 roku. Rower Macmillana był wykonany z drewna, posiadał drewniane koła z żelaznymi obręczami oraz sterowne przednie koło. Ważył około 25 kilogramów. Innowacyjny napęd polegał na poziomym, posuwisto-zwrotnym ruchu stóp na pedałach. Ruch ten był przenoszony za pomocą drążków (korbowodów) na wykorbienia tylnego koła. Mimo że maszyna była ciężka i wymagała znacznego wysiłku fizycznego, Macmillan szybko opanował jazdę na niej, pokonując trasę do Dumfries o długości w mniej niż godzinę.
Podróż do Glasgow thumb|Kopia roweru Macmillana wykonana ok. 1873 roku, przechowywana w zbiorach Muzeum Nauki w Londynie W czerwcu 1842 roku Macmillan odbył słynną podróż do Glasgow, pokonując dystans około . Podróż zajęła mu dwa dni. Podczas przejazdu przez dzielnicę w Glasgow potrącił małą dziewczynkę, która wybiegła mu na drogę. W wyniku tego incydentu został ukarany grzywną w wysokości 5 szylingów za jazdę z prędkością .